Зубы являются твердыми образованиями, располагающимися в альвеолах челюстей и принимающими участие в первичной механической обработке поступающей в ротовую полость пищи. В эволюционном отношении зубы представляют собой производное преобразованного в чешую эктодермального эпителия. Чешуя древних рыб, имевшаяся на челюстях, постепенно подвергалась значительному развитию и дала начало зубам. Простейшей формой зубов является коническая. У низших позвоночных конические зубы очень мелки, но многочисленны (иногда тысячи). Все они одинаковы по форме (гомодонтная система). В процессе исторического развития у более высоко организованных животных, в частности у млекопитающих, сформировались зубы различной формы (гетеродонтная система), приспособленные функционально к образу питания животного.
Основание зубов у большинства позвоночных фиксировано к подлежащей челюсти с помощью соединительной ткани. На челюстях разных классов животных зубы могут укрепляться различным образом: по краю челюсти (акродонтные зубы), внешним зубным краем к внутреннему краю челюсти (плевродонтные зубы), в особых ячейках челюстей (текодонтные зубы). Последний тип зубов возник у ископаемых рептилий. Зубы у древних низших позвоночных были временными и сменялись наподобие чешуек ороговевающего многослойного плоского эпителия. По мере изнашивания они заменялись новыми (полифиодонтный тип). В процессе исторического развития организмов количество смен зубов уменьшалось и у современных млекопитающих, а также у человека происходит только одна смена зубов (дифиодонтный тип).
В течение эволюции предшественников человека у них протекал процесс редукции зубов. Одной из древнейших редукционных перемен в зубной системе явилось сокращение размеров клыков и закрытие диастем. Вторым этапом эволюции зубной системы предчеловека была медио-латеральная редукция моляров и переход главной функциональной роли от 2-го моляра к 1-му. Премоляры уменьшились в размерах и стали менее дифференцированными по форме. В дальнейшем происходило уменьшение размеров зубов.
У некоторых видов современных млекопитающих (например, у неполнозубых и китообразных) процесс редукции зубной системы сопровождался полной утратой смены зубов.